Analysis of proper trajectory assurance in robotized applications of MIG/MAG Welding

Paweł Cegielski

Abstrakt


The welding process with the use of industrial robot, comparing to mechanized processes, allows for almost arbitrary trajectory forming of the movement of a tool being used, such as e.g. welding electrode holder. This can be combined with the simultaneous movements of synchronized positioner or on the robot moving rail. Possible welding imperfections that might occur can result either of the improper following up the programmed trajectory or robot inaccuracy. Some general issues of a robot control as well as author’s methodology of the identification of robot positioning errors are described in this paper. An analysis and results of improper action of power transmissions used is also presented. 

in polish

Analiza uwarunkowań zapewnienia prawidłowej trajektorii w zrobotyzowanych aplikacjach spawania łukowego MIG/MAG

Robotyzacja spawania, w przeciwieństwie do mechanizacji i prostej automatyzacji, pozwala na niemal dowolne kształtowanie trajektorii, po jakiej poruszać się będzie narzędzie, np. spawalniczy uchwyt elektrodowy, nawet w połączeniu z równoczesnymi ruchami odpowiednio zsynchronizowanego pozycjonera czy toru, poruszającego robot. Przyczyną błędów i niezgodności spawalniczych mogą być problemy z prawidłowym odtwarzaniem zadanej trajektorii przez nieprawidłowo zaprogramowany bądź wyeksploatowany robot. W artykule przedstawiono ogólne zagadnienia sterowania oraz autorską metodykę określania błędów pozycjonowania robota spawalniczego wraz z analizą przyczyn i konsekwencji nieprawidłowej pracy napędów.

 

 


 


Słowa kluczowe


welding robot; trajectory; wear; arc welding

Pełny tekst:

PDF

Bibliografia


Biega D.: Diagnostyka i monitoring jednostek mechanicznych i kontrolerów, Biuletyn Automatyki (ASTOR) 1/2010, str. 32-33.

Cegielski P.: Analiza uwarunkowań zapewnienia punktu roboczego narzędzia w zrobotyzowanych aplikacjach MIG/MAG, Przegląd Spawalnictwa 8/2014, str. 34-40.

Cegielski P.: Wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego, Przegląd Spawalnictwa 2/2016, str. 35-40.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Dostosowanie robotów do spawania elementów o obniżonej dokładności, Przegląd Spawalnictwa 6/2011, str. 25-28.

Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT Warszawa 2011.

Kolasa A., Cegielski P.: Fully Automatic GMAW installation, 9th International Conference on Computer Technology in Welding, 28-30.09.1999, Detroit, Mich. USA

Michałek T.: Program RaaS (Robot as a Service), Biuletyn Automatyki (ASTOR) 4/2013, str. 10-11.

Mierzwa P.: Modernizacja sterowników osi robota IRp-6. Uruchomienie i badanie laboratoryjne po modernizacji, Praca dyplomowa inżynierska pod kierunkiem dr inż. Pawła Cegielskiego, Politechnika Warszawska 2015.

Olszewski M. i inni: Manipulatory i roboty przemysłowe, WNT, Warszawa 1992.

Rygałło A.: Robotyka dla mechatroników, Projekt POKL.04.01.01-00- 059/08, Częstochowa 2008.




DOI: http://dx.doi.org/10.26628/wtr.v89i1.721

Refbacks

  • There are currently no refbacks.