Nowe konstrukcje pozycjonerów jako zewnętrznych osi robotów przemysłowych

Abstrakt

Zewnętrzne osie robotów przemysłowych to odrębne maszyny manipulacyjne współdziałające z robotem, sterowane w sposób jak najbardziej zbliżony do osi własnych robota, w tym w oparciu o ten sam program użytkowy. Robotyzacja procesów spawalniczych może wymagać użycia dodatkowych maszyn manipulujących łączonymi elementami. W tym celu mogą być stosowane wszelkiego rodzaju pozycjonery, pełniące funkcję zewnętrznych osi. Oczekuje się od nich dużej nośności i dokładności, a pożądane właściwości użytkowe osiągane są m.in. dzięki odpowiedniej strukturze kinematycznej oraz właściwościom układów napędowych i sterowania. ZAP Robotyka, wspólnie z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej od szeregu lat prowadzi wspólne prace badawczo - rozwojowe i wdrożeniowe w dziedzinie urządzeń do automatyzacji i robotyzacji procesów technologicznych. W artykule przedstawiono efekty ostatnich prac, związanych z budową i wdrożeniem dwóch nowych typów pozycjonerów. 

New functional structures of positioners as outer axes of industrial robots 

Abstract

Outer axes of industrial robots is to be defined as independent machines of the entire robotic installa- tion. They are usually controlled in the similar manner based on the same software as the robot axes. Automation of a particular welding process may require the use of auxiliary machines that manipulate the works to be joined. This can be done with the use of various kinds of positioners as outer axes of the ro- bot. They should fulfill such requirements as carry- ing capacity and accuracy depended on their kinetic structure, drive and control systems. ZAP Robotyka and Welding Engineering Division of Warsaw University of Technology carried on research and development activities within the area of automation of manufacturing processes with the use of industrial robots. The results of new projects being implemented to industry are presented here.