Analiza uwarunkowań zapewnienia punktu roboczego narzędzia w zrobotyzowanych aplikacjach spawania MIG/MAG; The analysis of conditions to ensure the tool center point in robotic applications of MIG/MAG welding

Paweł Cegielski

Abstrakt


Jedną z cech uniwersalnych robotów przemysłowych jest możliwość definiowania parametrów geometrycznych użytego organu roboczego, np. chwytaka lub narzędzia. Zachowanie dużej staranności podczas procedury pomiarowej punktu roboczego narzędzia (TCP) pozwoli na uzyskanie licznych korzyści, zarówno podczas programowania, jak i eksploatacji stanowiska. w przypadku zrobotyzowanego spawania łukowego MIG/MAG, pomimo pozornej łatwości wyboru położenia punktu roboczego, pojawiają się problemy z zachowaniem jego wysokiej po- wtarzalności. w artykule przedstawiono typową metodykę definiowania parametrów punktu roboczego narzędzia oraz środki racjonalizujące jego wyznaczanie, programowanie z udziałem zdefiniowanego narzędzia oraz utrzymanie podczas eksploatacji stanowiska produkcyjnego.

Abstract

The article discussed the problem of providing TCP applications in robotic MIG/MAG welding. One of the features of universal industrial robots is the ability to define the geometric parameters of the working tool (for example, the gripper or electrode holder). Providing high diligence during the measurement procedure of the working tool (TCP) would provide many benefits, both for programming and operation of the robotic station. In the case of robotic arc welding MIG/MAG, despite the apparent ease in selecting the position of the working point, there are problems with maintaining its high repeatability. The article presents an analysis of the typical methodology to define the tools working point and rationalization of its determination, programming involving defined tools and maintenance during operation position production.

 


Słowa kluczowe


robot przemysłowy; TCP; spawanie; MIG/MAG; industrial robot; TCP; welding

Pełny tekst:

PDF

Bibliografia


Cegielski P.: Automatyzacja i robotyka w budowie maszyn. Oficyna wydawnicza Politechniki warszawskiej, Tempus, Warszawa 1997.

Cegielski P., Kolasa A., Golański D., Sarnowski T., Oneksiak A.: Innowacyjne rozwiązania konstrukcyjne w przemysłowych urządzeniach do automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa 1/2013, s. 30-35.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Dostosowanie robotów do spawania elementów o obniżonej dokładności. Przegląd Spawalnictwa 6/2011, s. 25-28.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T., Oneksiak A.: wdro- żenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa 6/2011, s. 53-59.

Ferenc K., Cegielski P. i in. (praca zbiorowa): Technika spawalnicza w praktyce. Poradnik inżyniera konstruktora i technologa. Rozdział 7. Mechanizacja, automatyzacja, robotyzacja. Verlag Dashofer, Warszawa 2012.

Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa 2010.

Kontroler serii D. Instrukcja użytkownika. Kawasaki. ASTOR.

Kost G., Świder J. (red.) i in.: Programowanie robotów online. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2008.

Lach M.: Wybrane problemy ręcznego sterowania ramieniem robota podczas programowania procesów spawania łukowego. Praca dyplomowa inżynierska. Kierujący pracą dr

inż. P. Cegielski. Politechnika Warszawska 2013.

Materiały firmowe: Kawasaki, Fanuc, Kuka, ABB.

Nowak M., wiśniewski D., Czeladziński Ł., Buchowski J.:

Programowanie off-line i on-line na przykładzie rozwiązań

Panasonic. Przegląd Spawalnictwa 5/2012, s. 42-48.

Paul C., Höfner L.: Sensory w robotyzacji spawania.

Przegląd Spawalnictwa 8/2011, s. 28-31.

Podręcznik programowania robotów IRp-6/10. ZAP S.A. Zakład Robotów Przemysłowych, Ostrów Wielkopolski, 1997.




DOI: http://dx.doi.org/10.26628/wtr.v86i8.56

Refbacks

  • There are currently no refbacks.