Modelowanie numeryczne ugięcia podstawy robotów przemysłowych; Numerical modelling of the deflection of industrial robots support

Dariusz Golański, Paweł Cegielski, Paweł Giżyński, Andrzej Kolasa

Abstrakt


Instalacja robota przemysłowego wymaga zapewnienia jego sztywnego zamocowania do podłoża oraz do maszyn i urządzeń stanowiska, które mają bezpośredni wpływ na realizowany proces technologiczny. w odnie- sieniu do stanowisk autonomicznych, np. spawalniczych, dobrą praktyką jest instalacja robota i pozycjonera na wspólnej ramie, podłodze lub podeście. w artykule przedstawiono studium modelowania numerycznego MES ramy nośnej stanowiska zrobotyzowanego, obrazujące proponowaną metodykę obliczeniową oraz podstawowe zalecenia projektowe dla tego typu konstrukcji.

Abstract

The industrial robot installation requires rigid fixing of the robot to the substrate and to other machines and equipment, which have directly affect the technology processing. In relation to independent installations e.g. welding installations, a good practice is installing the robot and positioner on a joint frame, floor or platform. The article presents the study of numerical modeling (FEM) of a support frame of robotized installation, show- ing the calculation methodology and basic design guide- lines for this type of construction. 


Słowa kluczowe


podstawa robota; robot przemysłowy; MES; stanowisko zrobotyzowane;

Pełny tekst:

PDF

Bibliografia


Beer F.P., Johnston E.R. Jr.: Mechanics of Materials McGraw-Hill, new York, 1981.

Cegielski P.: Robot Kawasaki w Zakładzie Inżynierii Spa- jania Politechniki warszawskiej. Astor. Biuletyn Automatyki 2/2011, s. 10-11.

Cegielski P.: Robotyzacja. In: Technika spawalnicza w prak- tyce. Poradnik inżyniera konstruktora i technologa. Red. K. Ferenc. warszawa, Verlag 2012.

Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Problemy Robotyki T. 1. Prace naukowe. Elektronika. Z.175. OW Politechniki warszawskiej, Warszawa 2010, s. 263-274.

Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.:nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych. PAR 7-8/2013, s. 90-95.

Cegielski P., Kolasa A., Golański D., Sarnowski T., Oneksiak A.: Innowacyjne rozwiązania konstrukcyjne w przemysłowych urządzeniach do automatyzacji procesów spawalniczych.

Przegląd Spawalnictwa 1/2013, s. 30-35.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Pozycjonery i tory jezdne – nowe rozwiązania zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Problemy Robotyki T. 1. Prace naukowe. Elektroni- ka. Z.166. Ow Politechniki warszawskiej, Warszawa 2008, s. 357-366.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T., Oneksiak A.: wdro- żenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa 6/2011, s. 53–59.

LUSAS Modeller User Manual v.14.0. FEA Ltd. UK.

Cook R.D.: Finite element modelling for stress analysis. John

Wiley, 1995.

Timoshenko S.P. and Goodier J.n.: Theory of Elasticity. Second Edition, McGraw-Hill, new York, 1951.




DOI: http://dx.doi.org/10.26628/wtr.v86i6.69

Refbacks

  • There are currently no refbacks.