Modelowanie i wdrożenie wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych; Modelling and implementation of movable booms for industrial robot mobility

Paweł Cegielski, Dariusz Golański, Andrzej Kolasa, Tadeusz Sarnowski

Abstrakt


Streszczenie

Ustalenie odpowiedniego położenia robota przemysłowego względem miejsca pracy, w pełni wykorzystującego jego potencjał manipulacyjny, ma kluczowe znaczenie dla prawidłowego funkcjonowania stanowiska produkcyjnego. W przypadku robotów pracujących w pozycji odwróconej, oprócz rozwiązań stacjonarnych, można spotkać nieliczne przykłady ruchomych wysięgników o charakterze zewnętrznej osi robota. Tego typu lokomocja, pomimo potencjalnie mniejszego zasięgu w stosunku do torów jezdnych, skutkuje łatwością instalacji oraz zwykle niższymi kosztami. W artykule przedstawiono proces opracowania i wdrożenia do produkcji seryjnej nowych konstrukcji ruchomych wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych. 

Abstract

The location of industrial robot in relation to work stand is a key issue in proper functioning of the robotic installation including the use of its optimal manipulation ability. In case of robots working in the reversal (upside down) position the use of a special booms are often applied. Beside the stationary setups the movable booms can be used as an outer robot axe. Such solution despite the reduced robot range mobility comparing with robot railways results in not only easy installation but also low cost investment. Unfortunately such solutions that are suitable to the wide range of industrial robots are hardly available on the market. Therefore it is necessary to make a tailored structures for a particular robot application. The method of movable robot booms course of design and implementation into industrial practice are described in this paper. 



Słowa kluczowe


robot przemysłowy, zewnętrzna oś robota; lokomocja robota; MES;industrial robot; external robot axis; robot mobility; FEM modelling

Pełny tekst:

PDF

Bibliografia


Cegielski P.: Robotyzacja. W: Technika spawalnicza w prak- tyce. Poradnik inżyniera konstruktora i technologa. Red. K. Ferenc. Warszawa, Verlag 2012.

Cegielski P., :Kolasa A., Golański D., Sarnowski T., Oneksiak A.: Innowacyjne rozwiązania konstrukcyjne w przemysłowych urządzeniach do automatyzacji procesów spawalni- czych. Przegląd Spawalnictwa, vol. 85, Nr 1, s. 30-35, 2013.

Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Alterna- tywne systemy lokomocji robotów przemysłowych. Postępy Robotyki pod red. K. Tchonia i C. Zielińskiego, t. 2, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, s. 569-578, 2014.

Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych. PAR, Nr. 7-8/, s. 90-95, 2013.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Pozycjonery i tory jezd- ne – nowe rozwiązania zewnętrznych osi robotów przemy- słowych. Prace Naukowe. Elektronika, z. 166. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, s. 357-366, 2008.

Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T., Oneksiak A.: Wdrożenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa, Vol. 83, Nr 6, s. 53–59, 2011.

Golański D., Cegielski P., Giżyński P., Kolasa A.: Modelowanie numeryczne podstaw robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa, Vol. 86, Nr 6, s. 34-41, 2014.

Kolasa A., Golański D., Cegielski P., Oneksiak A.: Modelowanie numeryczne odkształceń w spawanych blachownicach. Przegląd Spawalnictwa, Vol. 81, Nr 10, s. 3-8, 2009.

Cook R.D.: Finite element modelling for stress analysis. John Wiley, 1995.

Stasiuk M.: Wysięgniki do mocowania i manipulacji robotów przemysłowych. Praca dyplomowa mgr. Politechnika Warszawska 2012.




DOI: http://dx.doi.org/10.26628/wtr.v87i1.21

Refbacks

  • There are currently no refbacks.